На основу легенде сачуване у једном старом спису, Раковац је основао крајем 15. века Рака Милошевић, велики коморник деспота Јована Бранковића. По њему је манастир и добио име. Црква манастира Раковца сазидана је можда 1533. године. Бројни записи говоре да је манастир у више наврата био разаран, напуштен, па затим обнављан. У Другом светском рату манастир је знатно пострадао. Звоник је миниран и срушен до висине капеле у првом спрату, унутрашњост цркве у потпуности  је демолирана, а богато изрезбарени иконостас спаљен. Највећа разарања претрпеле су зграде манастирских конака, чија је обнова до данас изведена само делимично на севернох страни. У току 1958 - 59. године Покрајински завод за заштиту споменика културе реконструисао је црквену грађевину, којој је на тај начин са пуно успеха враћен изглед из времена њеног настанка. Посебно треба истаћи да је у Раковцу 1700. године начињен нови препис Душановог законика, а 1714. године написан познати Раковачки рукописни србљак. У ризници манастира Раковца чували су се многи предмети, као: једна петохљебница из 1609. године, омофор извезен свилом 1664. године, дрвени кивот украшен седефом у коме је чувана десна рука св. Прокопија, један бакрорез из 1741. године са сликом тадашњег манастира, рад Томе Месмера, фелон од зеленог сомота из 1749. године и др.