Manastir Bešenovo je osnovao prema predanju kralj Dragutin, a crkva u njemu je posvećena svetim Arhanđelima. Kao najstariji pomen navodi se 1467. godina kada je crkva živopisana, prema jednom izgubljenom natpisu na zidu.

Pominje se u svim turskim zapisima u periodu 1545 – 1548. Vrlo vredne liturgijske predmete su poneli kaluđeri iz manastira Vitovnica, kod Požarevca, kada su taj manastir porušili i spalili Turci, a oni prebegli u manastir Bešenovo. Među liturgijskim predmetima nalazilo se i četvorojevanđelje koje je 1557. godine okovao Kondo Vuk, kao i srebrna čaša iz 1662. godine, koju je napravio kujundžija Luka. Ovi predmeti danas se nalaze u Muzeju SPC u Beogradu.

Crkva manastira Bešenova je prepravljana krajem 19. i početkom 20. veka, ali je zadržala u osnovi svoj prvobitni oblik građevine raškog tipa sve do drugog svetskog rata kada je razorena. Trostrani oblik manastirski konaci dobili su između 1730. i 1771. godine. Podaci o ikonama sa ikonostasima se pominju u Opisu iz 1753. mada su nepotpune i nedovoljno obrađene. Slikarski radovi u manastirskoj kapeli uništeni su zajedno sa crkvom. Treći po redu ikonostas delo Stevana Aleksića nastao između 1606-1609 godine, kao i zidne slike i istorijsku kompoziciju Spaljivanje sv. Save. Delovi ovog ikonostasa sačuvani su u Muzeju Srema u Sremskoj Mitrovici.

Totalno je razrušen u drugom svetskom ratu,obnova manastira je u toku.