Otac mu je prota Matija Nenadović, a deda knez Aleksa. Gimnaziju je završio u Beogradu, a potom studije u Nemačkoj, Univerzitet u Hajdelbergu. Kad se vratio, bio je kratko vreme profesor Liceja u Beogradu, viši činovnik ministarstva i diplomata. Tokom 1860. godine bio je ministar prosvete i po položaju predsednik Društva srpske slovesnosti. Nekoliko godina je proveo u Crnoj Gori, kao gost knjaza Nikole. Bio je jedan od prvih Srba koji su se školovali u inostranstvu i započeli rad na književnosti. Bio je među prvih 16 redovnih članova Srpske kraljevske akademije koje je 1887. imenovao kralj Milan Obrenović. Kao penzioner živeo je u Valjevu do smrti 21. januara/2. februara 1895. godine. Nenadović je počeo da piše još kao đak i na književnosti je radio ozbiljno i bez prekida. On je imao široko filozofsko obrazovanje, dosta je putovao i bio upoznat sa savremenim idejama i kulturom zapadnih naroda. On je pristalica racionalističke filozofije i poštovalac Dositeja Obradovića, na koga inače umnogome podseća. Kao i Dositej i Nenadović je više praktičan duh i reformator, koji književnost uzima samo kao sredstvo za popularisanje naprednih i slobodoumnih ideja. Napisao je dve zbirke pesama, šaljivih, programskih i u obliku epigrama i basana. Neke od njih, kao „Popara“ i „Maniti glumac“, bile su veoma popularne i visoko cenjene. Kao poezija, njegove pesme su slabe, bez zanosa i prave pesničke dikcije. To je pouka u stihu, napredne i dobronamerne ideje kazane vedro, duhovito i intimno. Znatno su važniji Nenadovićevi putopisi, pet knjiga, pisani u obliku pisama. To su Pisma iz Švajcarske, Prva pisma iz Nemačke, Pisma iz Italije, u kojima najviše govori o Nјegošu, Druga pisma iz Nemačke i Pisma o Crnogorcima. Sva su ta pisma puna humora, vedrine i dosetljivosti. „Svaki čitatelj, kaže on, može držati da su upravo njemu pisana“. I pisma nemaju više umetničke, pa ni filozofske vrednosti, jer nisu tako ni zamišljena. U njima nema plastičnih opisa prirode i dubljih filozofskih zapažanja o narodima i kulturama. Nenadović izbegava taj način namerno i uvek ostaje samo zanimljiv, jednostavan i srdačan. Nјegov je cilj da pouči, da zabavi i razvedri dušu čitaočevu. Pisma o Crnogorcima su svakojako najinteresantnija. On je Crnu Goru i Crnogorce posmatrao iz kneževe pratnje, pa je zbog toga njegovo prikazivanje odveć idealisano, ali u svakom slučaju zanimljivo. Ma koliko da je Nenadović bio Evropljanin i racionalista, on je nagonski osetio visoku vrednost srpskog patrijarhalnog morala, i u toj pokrajini, u zaklonu od svih kulturnih uticaja, gde su narodni život i običaji sačuvali najstarije oblike, on je zapazio mnoge lepe osobine „čojstva i obraza“ našeg naroda. U pismima o Crnogorcima on je te osobine naročito isticao i opisivao. Nenadović se bavio i prevođenjem. Naročito je vredan pomena njegov prevod „Francuske revolucije“ od Minjea, „delo u svoje doba jako omiljeno i mnogo čitano u liberalnim omladinskim redovima“. Vrednost Nenadovićevog rada je više istorijska nego umetnička. Pišući lako i zanimljivo, jezikom neobično čistim i tečnim, on je u svoje vreme bio veoma popularan i mnogo čitan. Za stvaranje čitalačke publike i uobličavanje savremenog književnog jezika njegova je zasluga nesumnjiva. Nenadović je bio jedan od prvih srpskih planinara. Izdavao je i uređivao list Šumadinka, u kojem je 1850. objavio članak „Jedan dan iz putovanja mog po Srbiji 1845. godine“. Osim na planinske vrhove Srbije i Crne Gore, popeo se i na mnoge druge evropske planine i o njima je pisao u svojim glavnim delima: Pisma iz Italije, Pisma iz Nemačke, Pisma iz Švajcarske.