Отац му је прота Матија Ненадовић, а деда кнез Алекса. Гимназију је завршио у Београду, а потом студије у Немачкој, Универзитет у Хајделбергу. Кад се вратио, био је кратко време професор Лицеја у Београду, виши чиновник министарства и дипломата. Током 1860. године био је министар просвете и по положају председник Друштва српске словесности. Неколико година је провео у Црној Гори, као гост књаза Николе. Био је један од првих Срба који су се школовали у иностранству и започели рад на књижевности. Био је међу првих 16 редовних чланова Српске краљевске академије које је 1887. именовао краљ Милан Обреновић. Као пензионер живео је у Ваљеву до смрти 21. јануара/2. фебруара 1895. године. Ненадовић је почео да пише још као ђак и на књижевности је радио озбиљно и без прекида. Он је имао широко филозофско образовање, доста је путовао и био упознат са савременим идејама и културом западних народа. Он је присталица рационалистичке филозофије и поштовалац Доситеја Обрадовића, на кога иначе умногоме подсећа. Као и Доситеј, и Ненадовић је више практичан дух и реформатор, који књижевност узима само као средство за популарисање напредних и слободоумних идеја. Написао је две збирке песама, шаљивих, програмских и у облику епиграма и басана. Неке од њих, као „Попара“ и „Манити глумац“, биле су веома популарне и високо цењене. Као поезија, његове песме су слабе, без заноса и праве песничке дикције. То је поука у стиху, То су Писма из Шнапредне и добронамерне идеје казане ведро, духовито и интимно. Знатно су важнији Ненадовићеви путописи, пет књига, писани у облику писама. вајцарске, Прва писма из Немачке, Писма из Италије, у којима највише говори о Његошу, Друга писма из Немачке и Писма о Црногорцима. Сва су та писма пуна хумора, ведрине и досетљивости. „Сваки читатељ, каже он, може држати да су управо њему писана“. И писма немају више уметничке, па ни филозофске вредности, јер нису тако ни замишљена. У њима нема пластичних описа природе и дубљих филозофских запажања о народима и културама. Ненадовић избегава тај начин намерно и увек остаје само занимљив, једноставан и срдачан. Његов је циљ да поучи, да забави и разведри душу читаочеву. Писма о Црногорцима су свакојако најинтересантнија. Он је Црну Гору и Црногорце посматрао из кнежеве пратње, па је због тога његово приказивање одвећ идеалисано, али у сваком случају занимљиво. Ма колико да је Ненадовић био Европљанин и рационалиста, он је нагонски осетио високу вредност српског патријархалног морала, и у тој покрајини, у заклону од свих културних утицаја, где су народни живот и обичаји сачували најстарије облике, он је запазио многе лепе особине „чојства и образа“ нашег народа. У писмима о Црногорцима он је те особине нарочито истицао и описивао. Ненадовић се бавио и превођењем. Нарочито је вредан помена његов превод „Француске револуције“ од Мињеа, „дело у своје доба јако омиљено и много читано у либералним омладинским редовима“. Вредност Ненадовићевoг рада је више историјска него уметничка. Пишући лако и занимљиво, језиком необично чистим и течним, он је у своје време био веома популаран и много читан. За стварање читалачке публике и уобличавање савременог књижевног језика његова је заслуга несумњива. Ненадовић је био један од првих српских планинара. Издавао је и уређивао лист Шумадинка, у којем је 1850. објавио чланак „Један дан из путовања мог по Србији 1845. године“. Осим на планинске врхове Србије и Црне Горе, попео се и на многе друге европске планине и о њима је писао у својим главним делима: Писма из Италије, Писма из Немачке, Писма из Швајцарске.