Миленковић се родио у Нишу, и ту почео глумачку каријеру у Нишком народном позоришту. Касније прелази у Београдско драмско позориште где је глумио до пензионисања. Једно време у Нишу је био професор књижевности. Глумио је у преко 30 филмова, преко 300 телевизијских емисија (драме и серије) и око 150 позоришних представа. Умро је у 80. години.